Прије више од два вијека одиграла се битка на Љубићу
Побједа над Турцима у том боју била је велико морално оснажење народу, улила је људима самопоуздање и подигла Србе масовно на оружје. И Милошу Обреновићу је порастао углед у народу послије те битке.
Током боја, чувајући топове, погинуо је Танаско Рајић, командант српске артиљерије.
Танаско Рајић је, како наводе поједини писани извори, одбио да преда топове. Попео се на топ, са кубуром у једној, а јатаганом у другој руци. Пошто су Турци насрнули на њега, успио је да убије њих пар, прије него што су га оборили и исјекли.
У бици је, међутим, погинуо и турски паша Ћаја Имшир, а Срби су извојевали побједу на Љубићу.
Погибија Танаска Рајића опјевана је у народној пјесми -"Од сто рана од сто јатагана паде Рајић јунак од мегдана."
Васа Томић - Книћанин који се налазио у шанцу најближем Турцима, у предвечерје 8. маја је хицем из пушке усмртио главнокомандујућег Турчина, Имшир Ћаја-пашу.
Томић је једини препознао турског пашу, тако да је погодивши Ћаја-пашу у врат, заправо преокренуо ток боја на Љубићу. Српска војска је до тог тренутка била у расулу а овај догађај их је осоколио.
О турској паници која је наступила послије погибје Ћаја-паше писао је и Вук Караџић: "Који Србин нигде Турчина убио није, тај га је тога дана могао убити...Турци су се тако били збунили, да се већ нису ни бранили, него су бјежали ко је могао, а који нису могли бјежати, они су падали по путу и око пута."
У спомен на побједу у овој бици кнез Милош је подигао и Цркву Светог Саве на Савинцу 1819. године.
У Љубићу данас постоји школа која носи име Танаска Рајића и меморијални комплекс посвећен самој бици који је СФРЈ 1983. године прогласила мјестом од изузетног значаја. Комплекс се састоји од гранитног споменика Рајићу и новоизграђене православне цркве.
Сама црква је посвећена светом кнезу Лазару, а у њеној унутрашњости се налазе мотиви преузети из такозваног призренског патоса, односно украсни орнаменти из задужбине Цара Душана, манастира Светих Архангела код Призрена.
Битка је описана у српској епској народној пјесми "Бој на Чачку", коју је Вук Стефановић Караџић записао од анонимног пјевача из Рудничке нахије и први пут објавио 1823. године.